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焊接機器人的示教盒作用

發布時間:2019-09-13   點擊量:409

示教盒是人對焊接機器人示教的人機交互接口,主要的作用是對焊接機械臂的動作進行調試記錄,目前人對機器人示教有3種方式:

1) 手把手示教

又稱全程示教,即由人握住焊接機器人的機械臂末端,帶動機器人按實際任務操作一遍。在此過程中,焊接機器人控製器的計算機逐點記下各關節的位置和姿態值,而不作坐標轉換,再現時,再逐點取出,這種示教方式需要很大的計算機內存、而且由於機構的阻力,示教精度不可能很高。

2) 示教盒示教
即由人通過示教盒操縱焊接機器人進行示教,這是最常用的機器人示教方式,目前焊接機器人都采用這種方式。

3) 離線編程示教

即無需人操作焊接機器人進行現場示教,而可根據圖樣,在計算機上進行編程,然後輸給機器人控製器。它具有不占機器人工時,便於優化和更為安全的優點,所以是今後發展的方向。


ESAB焊接機器人的示教盒

上圖為ESAB焊接機器人的示教盒,它通過電纜與控製箱連接,人可以手持示教盒在工件附近最直觀的位置進行示教。示教盒本身是一台專用計算機,它不斷掃描盒上的功能和數字鍵、操縱杆,並把信息和命令送給控製器。各廠家的機器人示教盒都不相同,但其追求的目標都是為方便操作者。

示教盒上的按鍵主要有3類:

1) 示教功能鍵 如示教/再現、存入刪除修改、檢查、回零、直線插補、圓弧插補等,為示教編程用。

2) 運動功能鍵 如刀向動、y 向動、z 向動、正/反向動、 1~6 關節轉動等,為操縱機器人示教用。

3) 參數設定鍵 如各軸速度設定、焊接參數設定、擺動參數設定等。
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