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安川機器人 自動化弧焊機器人

參數如下:

末端載荷為 3Kg

最大到達距離為 1434mm

重複地位精度達到 ±0.08mm

S軸(旋轉) ±170°

L軸(下臂) +155°~-90°

U軸(上臂) +190°~-175°

R軸(手腕旋轉) ±150°

B軸(手腕擺動) +180°~-45°

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弧焊機器人產品描述:

YASKAWA工業機器人MA1400基本信息MOTOMAN安川機器人弧焊機器人配備了MOTOMAN專用數字逆變器Digital Welder RD-350/500焊接電源,提供最高品質的MIG/MAG/CO2氣體焊接,脈衝焊接/短路焊接及最新的數字逆變器焊接使用脈衝焊接,可實現碳鋼板,電鍍板,不鏽鋼,鋁的焊接,通過脈衝焊接,可消除咬邊的不良焊接。

產品名稱:安川機器人MA1400

型號: MOTOMAN-MA1400

產品介紹:安川MOTOMAN-MA1400是在弧焊領域用得最廣的機器人之一,也是業之一內最適合弧焊的機器人機型。其電纜內置於機械臂內和底座內,從而節省空間,密度配置,能有效避免夾具。與工件的幹涉。MOTOMAN-MA1400擁有世界最快的作速度,最大限製的縮短焊接循環時間,在靠近焊接部分次數多,機器人移動距離長的工程中,能發揮很大的功效,從而提高生產力。安川MOTOMAN-MA1400為6軸機器人,放置方式既可以地裝也可以壁掛和吊裝。

其相關參數如下:

末端載荷為 3Kg

最大到達距離為 1434mm

重複地位精度達到 ±0.08mm

S軸(旋轉) ±170°

L軸(下臂) +155°~-90°

U軸(上臂) +190°~-175°

R軸(手腕旋轉) ±150°

B軸(手腕擺動) +180°~-45°

T軸(手腕回轉) ±200°

S軸(旋轉) 3.84 rad/s,220°/s

L軸(下臂) 3.49 rad/s,200°/s

U軸(上臂) 3.84 rad/s,220°/s

R軸(手腕旋轉) 7.16 rad/s,410°/s

B軸(手腕擺動) 7.16 rad/s,410°/s

T軸(手腕回轉) 10.65 rad/s,610°/s

R軸 8.8 N.m

B軸 8.8 N.m

T軸 2.9 N.m

R軸 0.27㎏.㎡

B軸 0.27㎏.㎡

T軸 0.03㎏.㎡

電 源 容 量 1.5kVA

弧焊機器人的構成

弧焊機器人的構成:機器人手持焊槍,焊接電源由控製櫃進行控製實施焊接。

由於焊接機器人的焊接對象工件其板厚和材質多種多樣,因此需要選擇符合焊接對象的焊機、送絲裝置、焊槍、焊絲、氣體、弧焊電極等

弧焊機器人分為,焊槍和送絲裝置間的焊槍電纜外置的通用型和焊槍電纜內置型兩種

一般情況下,避免焊槍線纜和機器人手臂之間碰撞的線纜內置型機器人易於使用,如有2個焊槍或者進行脈衝焊接時,通用型機器人會更加便於使用,所以需要根據實際焊接方法進行區分使用。

機器人控製的焊接電源從可控矽方式→模擬逆變方式→數字化逆變方式進行著演變。特別是最近的數字化逆變焊接電源中,焊接電壓、電流、送絲的可控性得到提升,實現降低飛濺以及電流突發變化的緊急對應,焊接品質得到大幅提升,同時,機器人的控製也變得更加簡易。

最近逐漸普及的MAG焊具有短路焊和脈衝焊方式。近年來,為了實現降低飛濺的目的,MAG脈衝焊的需求度越來越高。

但是脈衝焊接時弧長變長,容易出現咬邊不良現象,很多情況下很難僅使用脈衝焊對所有部位進行焊接。以往的脈衝焊機很難控製短路時的電流和電壓,無法實現高品質的短路焊接。數字化逆變式焊機,可同時實現高品質的脈衝焊和短路焊,適用於同時需要進行脈衝焊和短路焊的工件.

安全知識

與機器人占地麵積相比,可動範圍廣、高速、高精度的機械臂活動、多樣並自律的動作等,機器人具備其他類機器所不具備的優秀特性。而正因為如此,機器人有著一般機器所沒有的危險性。因此在操作前務必充分閱讀並理解設備說明書,與此同時還必須遵守國家製定的法律以及安全衛生相關的規章等。

在日本,通常進行機器人示教和維護作業時,必須遵守勞動安全法、勞動安全衛生法實施令、勞動安全衛生規格、電氣設備技術標準。此外還要嚴格遵守確保機器人安全的[JIS B8433工業用操作機器人-安全性]的安全標準。

在日本國內,機器人操作人員以及管理人員,必須是接受過依據安全衛生特別規定日本勞動局告示第49號[有關於工業用機器人示教等作業的特別教育]、[有關於工業用機器人檢測等特別教育]的機器人操作和維修的培訓的人員。該類培訓教育由機器人廠商以及機器人相關廠商實施。

弧焊機器人示教作業時,需要設定機器人手持焊槍末端1毫米以下的細小位置和姿勢。因為作業人員在進行機器人示教時有可能進入機器人的動作範圍內,此時需要確保安全性。

示教器上設有OFF-ON-OFF的安全操作開關,隻要操作人員沒有將開關保持在正確位置,機器人的伺服電源就不會通電啟動。機器人運作時伺服電源為啟動狀態,所以該伺服電源隻有在確認安全後才能啟動,以此來確保操作安全。

此外,弧焊操作中,還需要預防觸電、燒傷、以及弧光對眼睛的傷害。

最後,現今的弧焊機器人係統,在焊接品質、焊接效率、品質管理等方麵還有眾多需要繼續改善的餘地。隨著熟練焊接工人逐漸步入高齡化,充分利用弧焊機器人也是社會發展的必然趨勢。為了使弧焊機器人技術得到強化,需要和年輕一代焊接技術工程師一起努力推進弧焊機器人係統的技術改進。

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